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運動學與機器人控制。
從關節角度到空間位姿，建立機器人運動學與控制的數學骨架：正向／逆向運動學、雅可比矩陣、動力學與計算力矩控制。
逆向運動學只給終點，真正決定裝配成敗的是軌跡生成、阻抗／力控與狀態估計這三層接觸世界的功夫。
